1968年、東京都生まれ。
1996年、青山学院大学大学院理工学研究科機械工学専攻博士後期課程中退後、同大学理工学部機械工学科助手。
2000年、博士（工学）取得。同年、（独）科学技術振興機構のロボット開発グループリーダーとしてヒューマノイドロボットの開発に従事。
2003年6月より千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター所長。

新たなロボット技術・産業の創造を目指し、企業との連携を積極的に行い、新産業のシーズ育成やニーズ開拓に取り組む。2002年にヒューマノイドロボット「morph3」、2003年に自動車技術とロボット技術を融合させた「ハルキゲニア01」を開発。2007年、ハルキゲニア01の進化型ロボット「ハルクⅡ」を開発、車輪型から昆虫型、哺乳類型に変形する「ハルクⅡ」は、没入型ディスプレイが特徴の搭乗型ロボット操縦システム「ハル」とともに日本科学未来館にて2012年3月まで常設展示・デモが行われていた。なお、2012年5月より「ハル」は東京スカイツリータウンキャンパスに移設され、常設展示・デモが行われている。2010年、可搬重量世界最大級の大型二足歩行ロボット「core（コア）」はマスコミの注目度も高く、多くのメディアに取り上げられている。また、同年PHP研究所から発行された著書「不可能は、可能になる」も多くの反響を呼んでいる。
ロボット関連の国家プロジェクトにも多数関与。「次世代ロボット実用化プロジェクト（2004～’05年）」ではロボット操縦システム「WIND Master-Slave Controller」を開発、愛・地球博にてデモ発表を行う。「次世代ロボット共通基盤開発プロジェクト（2005～’07年）」では運動制御モジュール開発チームのサブリーダーとして名刺サイズのモータドライバを開発、日本発の標準ロボットモジュールとして企業や研究機関にて採用されている。また、「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト（2006～’10年）」では積水ハウスとロボティクスハウスを共同研究。「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト（2007～’11年）」にて種々のモジュールを開発。現在「生活支援ロボット実用化プロジェクト（2009～’13）」にて安全要素部品群と安全設計に基づく搭乗型移動ロボットを鋭意開発中。