1950年、東京都生まれ。1980年、京都大学大学院文学研究科博士後期課程国史学専攻単位取得満期退学。
奈良国立文化財研究所平城宮跡発掘調査部史料調査室長、奈良女子大学研究院人文科学系教授などを歴任。現在、大阪府立近つ飛鳥博物館館長、奈良女子大学名誉教授。
著書に『日本古代の交通と社会』（塙書房　　1998年）、『古代都市平城京の世界』（山川出版社　2001年）、『平城京誕生』（共著、角川学芸出版　2010年）、『古代都城のかたち』（編著、同成社　2009年）、『日本古代のみやこを探る』（編著、勉誠出版　2015年）、『日本古代の交通・交流・情報　１～３』（共編著、吉川弘文館　2016年）など